深度学习进展到几乎所有医疗领域中最重要的技术之一。特别是在与医学成像有关的领域中，它起着重要作用。然而，在介入放疗（近距离放射治疗）中，深度学习仍处于早期阶段。在这篇综述中，首先，我们研究并审查了深度学习在介入放射疗法和直接相关领域的所有过程中的作用。此外，我们总结了最新的发展。为了重现深度学习算法的结果，必须提供源代码和培训数据。因此，这项工作的第二个重点是分析开源，开放数据和开放模型的可用性。在我们的分析中，我们能够证明深度学习在某些介入放射疗法领域已经起着主要作用，但在其他方面仍然很少出现。然而，随着年份的影响，它的影响正在增加，部分自我推广，但也受到密切相关领域的影响。开源，数据和模型的数量正在增长，但仍然很少，并且在不同的研究小组之间分布不均。不愿发布代码，数据和模型限制了可重复性，并将评估限制为单一机构数据集。总结，深度学习将积极改变介入放射疗法的工作流程，但是在可再现的结果和标准化评估方法方面，有改进的余地。
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这项工作提出了一种基于（几乎）全局收敛到所需形状的双极坐标的新型二维形成控制方案（一类微型无环持续图）。规定的绩效控制被用来设计一项分散的控制法，该法律避免了奇异性并引入了针对外部干扰的鲁棒性，同时确保了闭环系统的预定义瞬态和稳态性能。此外，结果表明，所提出的形成控制方案可以同时处理编队操作，缩放和方向规范。此外，拟议的控制法在代理商的任意定向的本地坐标框架中仅使用低成本板视力传感器可以实现，这有利于实际应用。最后，一项编队操纵模拟研究验证了所提出的方法。
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